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相信有的小伙伴已经感受到了最近的大环境不是很好，有很多的企业出现了裁员的情况，没被裁员的可能得到了降薪的待遇，所以现在这段时间是特别不建议轻易裸辞的，除非某些特殊原因或者本身能力比较强，否则还是安安心心静下来认真积累，等到天气好转就可以大展身手了。 说到工作，跟对平台很重要，比如大学毕业生一般比较推荐校招时尽量进入业内比较大的公司，如互联网的BAT，明白大公司的工作方式，另外再出来找工作也有名企的光环，怎么说都是比较划算的，有能力为什么不进呢。而在当前环境下跳槽时就要注意了，要学会看要找的公司到底值不值得进，比如还在A轮阶段的公司风险就比较大，如果是上市公司学会看公司的财务报表分析当前的经营状况就显得比较重要了，公司发展好至少在员工薪资预算这块会给的高些嘛，与hr谈价钱的空间也相对要高些，大部分人跳槽多多少少跟薪资还是有点挂钩的吧。 上面说这个例子，其实就想说明为什么人人需要懂一点财务知识，首先要内心认可这个观点才会开始行动去学习知识嘛，知识学起来是简单的，有这个认识就比较难，其实说到财务知识，投资炒股的朋友更应该有这个需求，前几天祖国大江南北一片绿，股市出现了各种跌停，股市里面七亏二 ...

上一篇文章讲到了复利的三要素、复利的威力以及怎么善用复利的力量。 这一篇来点实在的，怎么善用复利的力量之开始投资理财，很多人都持有这样的想法：现在没什么钱，每个月到手的工资来也匆匆去也匆匆，想把生活过得滋润点根本存不下什么钱，但有个事实要告诉你，你不理财，财不理你，其实还有一个事实要告诉你，开始理财其实并不需要多少钱。 看一个例子，假设30岁的你决定从现在开始，每个月花一件衣服的钱开始基金定投，这件衣服也不是什么国际名牌，仅需263元人民币，风雨无阻，一直投到60岁，假设按照年化率10%的收益来计算，猜猜你能得到多少钱呢？答案是60W，如果你的投资水平比一般人要厉害一点，能够达到15%，最终收益将得到184W元。 所以钱多钱少根本不是什么大问题，难道一个月一件衣服的钱都省不出来了？那得好好反省下自己的消费方式或者赚钱方式了。 投资什么呢？具体不做过多推荐，不是本文重点，以上例子讲到的是基金定投，所谓基金定投，即“基金定期定额投资”，顾名思义，就是在固定的时间、以固定的金额、分批次地自动申购指定的开放式基金。它相比“一次性投资”，定投具有定期投资，积少成多、摊薄成本，分散风险；无需择时， ...

可能是电视剧里面的场景，小学初中甚至高中大家都是在一起玩的很high的哥们，进入大学或者社会以后随着时间的流转，蓦然回首，发现以前跟你差不多的现在事业有成，好生羡慕嫉妒。现实何尝又不是这样呢？人家为什么能够比你成功，看起来比你潇洒，背后必定有它的道理！ 下面站在【复利】的角度来看待这个问题，一起来见证下世界第八大奇迹吧，它绝对值得你重视起来！ 先来讲两个小故事。故事1：如果一位富翁给你两种选择：1：每年给你一百万，给你30年。2：第一年给你1元，第二年给你2元，第三年给你4元，第四年给你8元……依此类推，给30年。 你会选择什么呢？老实告诉你，前面20年，拿一百万的拿比较多，但是在第21年之后，选择第二种的就拿超过选择第一种的。在第30年，选择第二种的可以获得5亿，30年来总共获得将近10亿，而选择第一种的只获得3千万而已！如下图所示。 故事2：舍罕王打算奖赏国际象棋的发明人——宰相西萨•班•达依尔。国王问他想要什么，他对国王说：陛下，请您在这张棋盘的第1个小格里，赏给我1粒麦子，在第2个小格里给2粒，第3小格给4粒，以后每一小格都比前一小格加一倍。请您把这样摆满了棋盘上所有64个格的 ...

上一篇讲了保险相关知识，只是初略的提了一下保险的重要性，以及保险里面一些常见的盲点，更多的还得自己花时间去学习梳理，忘了说了上一篇的文末是有福利的。规避风险的同时，来看看怎么更好的管理自己的身体，这一篇来总结梳理一下健身相关的知识。 先说明一下为什么健身要讲吃的？因为吃的太重要了，三分练，七分吃。有的想增肌的人健身后反而变瘦了，而有的想减肥的人却很难降下体重来，这里面涉及到了一些“会吃”的学问，锻炼的到位，吃得到位，应该更好的控制自己的身体了。 本人健身一段时间了，感觉还不错，但是对于真正会健身的人看来还是增的太慢了，离我的目标还有一段距离，最近适当调整了自己的饮食计划，感觉有一些比较好的改善，加上撸友们给出的一些饮食建议，结合对互联网健身食谱相关知识梳理，最后筛选整理出健身食谱相关知识，希望对需要增肌或者减肥的朋友也有一些借鉴意义。 首先说明一下系统知识。要知道怎么吃，就要知道增肌或者减肥的基本原理，简单来说，卡路里的摄入量>卡路里消耗量的话就是增肥，当卡路里摄入量<卡路里消耗量时就是减肥，而肌肉增长的原理就是，通过力量训练将肌纤维撕裂以后，通过营养的补充，氨基酸将撕裂的 ...

在生活当中，我们会碰到很多人突然之间得了大病，一下子拿不出那么多钱来治病，不得不投向于轻松筹、水滴筹缓解一点经济压力，看到这样的例子，我会感觉到害怕，一是类似于癌症这样的病症往往需要花费大量的财力物力，普通家庭一般都负担不起，二是人人都不知道明天到来的是意外还是惊喜，怕这样的事情发生在自己身上，精神和身体都备受折磨。 害怕之余，结合自己近端时间学习的保险知识，觉得很有必要为自己购置一份合适的保险，目的是为了转移风险，对的，保险的本质就是为了转移风险，包括风险来临时我们能够病有所医、亲有所养、老有所医等，不至于花光自己辛辛苦苦大半辈子积累的积蓄。 还有一个认知非常重要，就是保险越早买越划算，要知道保险公司不是慈善机构，保险是一种商业行为，保险公司是要赚钱的，所以保险公司的精算师会根据年龄的不同计算出每年的保费，一般年龄越大保费就越贵，但我们购买长期型保险是每年的保费其实是一样的，那是因为保险师把后续高的保费平均到了年轻的时候，所以你越年轻买，平均下来的保费就越便宜；另外还有一点，保险都有它的现金价值，买保险后越往后现金价值越高，主要的原因为保费的资产是有复利作用的，前期作用几乎看不出来， ...

JLinkGDBServer调试添加JLink到STM32F405RG，确保Vsupply接口存在电压。打开服务器端，这是arm-none-eabi-gdb调试的后台，如下。 123456789101112131415161718192021222324252627282930313233343536373839JLinkGDBServer -if SWD -device STM32F405RGSEGGER J-Link GDB Server V5.12g Command Line VersionJLinkARM.dll V5.12g (DLL compiled May 27 2016 17:03:38)-----GDB Server start settings-----GDBInit file: noneGDB Server Listening port: 2331SWO raw output listening port: 2332Terminal I/O port: 2333Accept remote conne ...

消息：pixhawk网站搬迁至px4.io !!! 前段时间linux崩溃了，桌面进去后只有背景，折腾好久没搞定，为了节省时间索性重装了系统，同时也借这个机会从头记载一下作为初学者的学习过程。主要是按PX4的官网初学者教程进行，把其中遇到的一些初学者容易遇到的问题罗列出来，由于对于国内这方面的资料相对缺乏，希望能给大家提供一些帮助，也算是自我学习的一个整理。 如果你还不是很了解关于飞行器的这个项目PX4，建议迅速跳到PX4的官网一探究竟。简单来说，PX4是一个软、硬件开源项目（遵守BSD协议），目的在于为学术、爱好和工业团体提供一款低成本高性能的高端的自驾仪。这个项目源于 ETH Zurich (苏黎世联邦理工大学)的计算机视觉与几何实验室的PIXHAWK项目、并得到了自主系统实验室和 自动控制实验室的支持 ，以及一些出色的个人(Contact and Credits)也参与其中，包括 3D Robotics 和 international 3DR distributors的成员。 前期准备为了让大家能与我的学习保持同步，先介绍一下在搭建这个PX4环境前我已经做好的工作 ...

代码调用关系可使用doxygen工具，cmake中使用doxygen，总体的代码结果图如下：具体可参考APM飞控浅析 ArduPilot编程库这些库是和Copter, Plane and Rover共享的，具体的库及功能可见原文。 核心库 AP_AHRS —— 使用DCM或扩展卡尔曼滤波姿态估计 AP_Common —— 所有草图和库所需要的核心包括 AP_math —— 各种数学函数尤其对向量操作有用 AC_PID —— PID控制器库 AP_InertialNav —— 惯性导航库，用于融合加速度计、gps和气压计的数据输入 AC_AttitudeControl —— 姿态控制库 AP_WPNav —— 航点导航库 AP_Motors —— 多轴和传统的直升机电机混合 RC_Channel —— 这个库将更多的转换为PWM输入/输出，将来自APM_RC的数据转换为内部单位，如角度 AP_HAL, AP_HAL_AVR, AP_HAL_PX4 —— 这库实现“硬件抽象层”，这向高级别代码提供了一个相同的接口，以便它可更容易地移植到不同的板 传感器库 AP_InertialSe ...

编译pixhawk环境搭建参考原网页进行说明，有两种搭建环境的方式。 第一种为自动执行脚本(推荐)，较为方便，但有问题需解决。 由于使用apt-get update时部分文件无法下载，导致脚本执行不完整，故可将ardupilot/Tools/scripts/install-prereqs-ubuntu.sh文件里的$APT_GET update行用#注释掉。 然后操作如下： 123456789101112~ $ sudo apt-get -qq -y install git~ $ cd ~/src#下载源代码~ $ git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git#修改脚本后运行~ $ ardupilot/Tools/scripts/install-prereqs-ubuntu.sh -y~ $ . ~/.profile#编译Copter~ $ cd ardupilot/ArduCopter~ $ make px4-v2#上传~ $ make px4-v2 upload 第二种为手动搭建环境，这里只提出一些主要的 ...

资源：http://www.cplusplus.com 阅读笔记 才发现CC为标准UNIX C++编译器，而cc为标准UNIX C编译器。g++为GNU C++编译器，而GNU C++编译器的MS-DOS版本名为gpp。comeau编译器最为严格、标准。都是先生成.o文件，再生成.out文件。 在C中，main函数括号为空表示对是否接受参数保持沉默，而在C++中为空与跟void一样。C++中main函数默认返回0。 cout是可扩展的，允许自行开发新的数据类型。 short至少16位；int至少和short一样长；long至少32位，且至少与int一样长。 sizeof对类型名使用时，必须加上括号。 C++使用前一(两)位来标识数字常量的基数。如果第一位是1~9，则基数为10；如果第一位为0，第二位为1~7，则基数为8；如果前两位为0x或0X，则基数为16。 数据后缀标识存储的类型，如2344L，默认情况下为int型，除非太大，int装不下。 char在默认情况下既不是有符号，也不是没符号。在符号很重要的情况下，一定要特别声明。 E表示法适合于非常大和非常小的浮点数。如：+3.4 ...