东风草堂博客

公众号:开发者来风

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资源：http://www.cplusplus.com

# 阅读笔记 - 才发现CC为标准UNIX C++编译器，而cc为标准UNIX C编译器。g++为GNU C++编译器，而GNU C++编译器的MS-DOS版本名为gpp。comeau编译器最为严格、标准。都是先生成.o文件，再生成.out文件。 - 在C中，main函数括号为空表示对是否接受参数保持沉默，而在C++中为空与跟void一样。C++中main函数默认返回0。 - cout是可扩展的，允许自行开发新的数据类型。 - short至少16位；int至少和short一样长；long至少32位，且至少与int一样长。 - sizeof对类型名使用时，必须加上括号。 - C++使用前一(两)位来标识数字常量的基数。如果第一位是1~9，则基数为10；如果第一位为0，第二位为1~7，则基数为8；如果前两位为0x或0X，则基数为16。 - 数据后缀标识存储的类型，如2344L，默认情况下为int型，除非太大，int装不下。 - char在默认情况下既不是有符号，也不是没符号。在符号很重要的情况下，一定要特别声明。 - E表示法适合于非常大和非常小的浮点数。如：+3.45E+6指的是3.45与1000000相乘的结果，E后为负数代表除以10的乘方。 - cout.setf(ios_base::fixed, ios_base::floatfield);，这样可以显示浮点数多余的零。 - 赋值计算在类型转换时，较大的数转换为较小的数时，原来的值可能超过目标类型的取值范围，这种情况结果将是不可确定的。将浮点型转换为整形时，C++采取截取(丢弃小数部分)，而不是四舍五入。 - true被转换为1，false被转换为0，这些转换称为整形提升(int类型计算速度更快)。 - 传统C语言总是将float提升为double，即使两个操作数都是float。 - 强制类型转换的格式为：(typeName)value/typeName(value)，第一种来自C语言，第二种来自C++语言。 - 用引号括起的字符串隐式的包括了结尾的空字符。如“S”表示两个字符，而‘S’单表示一个字符，更糟糕的是，“S”表示的是一个内存的地址。 - strlen函数返回的是存储在数组中字符串的长度，而不是数组本身的长度。另外strlen不会计算空字符。 - 为了能够输入多个单词，可以使用cin.getline()函数和cin.get()函数，getline丢弃了换行符，存储时用空字符替换，而get保留在了输入序列中，所以在使用这种方法时，需要不带任何参数的cin.get()调用读取下一个字符，也可以连续调用，如cin.get(name, ArSize).get()。 - string在C++中是作为类出现。string类具有自动调整大小的功能。输入字符串的方法为getline(cin, str)。 
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for (int i = 0; i < SIZE; i++)
{
	cout << i + 1 << ": ";
	getline(cin, list[i]);
}
- C++允许在结构声明中省略关键字struct，结构体成员中也能进行赋值操作。 - 结构中的位字段：字段的类型应该为整形或枚举型，接下来是冒号，冒号后面是一个数字，它指定了使用的位数。通常用在低级编程中。 - 匿名共用体：将共用体用于结构体中，它们的地址相同，所以不需要中间标识符。 - 枚举、枚举量：默认情况，第一个枚举量为0。另外枚举变量只定义了赋值运算，没有定义算术运算。可自动转换为int型。如果只打算使用常量，而不创建枚举类型的变量，则可以省略枚举类型的名称。可以创建多个值相同的枚举量。可以将在取值范围内的任意整数赋给枚举量。 - 面向对象编程和传统的过程性编程的区别在于，OOP强调的是在运行阶段(而不是编译阶段)进行决策。动态联编/静态联编。 - 如果给cout提供一个地址，如果指针的类型为char *，则cout将显示字符串，如果要显示字符串的地址，应该使用int *。 - cout.setf(ios::boolalpha)函数调用设置了一个标记，该标记命令cout显示true和false，而不是1和0。 - C++规定，逗号表达式的值是第二部分的值。如cats = (17, 24)为24。 - C-风格字符串是通过结尾的空值字符定义的，而不是由其所在数组的长度定义的。这意味着两个字符串即使被存储在长度不同的数组中，也可能是相同的。 - cin将忽略空格和换行，如需读取，请使用cin.get(ch)，其返回的是cin对象，在需要bool值的地方可以自动转换。相当于C规则的getchar(ch) - ctrl + D/Z相当于EOF，可以使用cin.eof()/cin.fail()返回的bool值进行检测，输入错误和EOF都将导致cin返回false，可以用cin.clear()进行清除然后重新输入。 - 从存储空间的角度来讲，指针数组比char数组的数组更为经济。 - if(17 < age < 35)的含义为if((17 < age) < 35)，所以一直为真。 - &&的优先级高于||，但是c++实际运行时是按顺序的，如果||在前面就先执行前面的，比如++x||++y&&z++。 -
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环境搭建

参考官网，注意这里需要采用Ubuntu15.10或者16.04。
具体命令简写如下：

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sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt-get install python-rosinstall

基础ROS操作教程

开始基本操作。

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由于sublime的多平台性，以及也有很多强悍的插件可供使用，是我不得不将兴趣移植这个编辑器上面来。将查看代码而言，在linux下也可以通过wine安装sourceinsight，但是对于安装跟使用来说不是很方便，特别是有git项目的时候。


# 安装 首先下载安装[文件](http://www.sublimetext.com/2)。将下载好的文件解压至/opt，然后创建链接文件。 
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$ ln -s /opt/Sublime\ Text\ 2/sublime_text /usr/bin/

下面解决不能输入中文的问题
保存下面的代码到文件sublime_imfix.c(位于~目录，即主文件夹目录)

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#include <gtk/gtkimcontext.h>

void gtk_im_context_set_client_window (GtkIMContext *context,
         GdkWindow    *window)
{
 GtkIMContextClass *klass;
 g_return_if_fail (GTK_IS_IM_CONTEXT (context));
 klass = GTK_IM_CONTEXT_GET_CLASS (context);

 if (klass->set_client_window)
   klass->set_client_window (context, window);

 g_object_set_data(G_OBJECT(context),"window",window);

 if(!GDK_IS_WINDOW (window))
   return;

 int width = gdk_window_get_width(window);
 int height = gdk_window_get_height(window);
 if(width != 0 && height !=0)
   gtk_im_context_focus_in(context);
}
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本文将一个新手学习px4入门，装机，PID调节过程，以及试飞注意事项陈述如下：


# 器件准备

硬件一套，包括DJI F450机架、Pixhawk 2.4.6 mini飞控、好盈乐天20A电调、1045正反桨、银燕电机2216、天地飞6通道遥控器。详情见淘宝链接里的套餐方案。

这些是PX4自动驾驶仪的元件要求：

  • 1x Pixhawk 或者 FMU + IO Kit (Pixhawk 和FMU + IO是一样的)
  • 1x u-blox GPS模块
  • 1x RC 接收器
  • 1x 无线数传
  • 多块3300 mAh LiPo电池，至少能提供25A/30A电流。最好是买几个相同的电池为了保持直升飞机更换电池的重量恒定。
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PX4源代码

PX4项目建立在这些主要软件模块:

  • PX4 Flight Stack (estimation and control, cross-platform)

  • PX4 Middleware (IPC / ORB, *nix (NuttX, Linux, MacOS, etc))

  • PX4 ESC Firmware (for motor controllers)

  • PX4 Bootloader (for STM32 boards)

  • Operating System (NuttX or Linux/Mac OS)
    项目地址：

  • PX4 Firmware source

PX4飞行栈

PX4飞行栈能控制多轴飞行器，航模，直升机，实验飞机和地面车辆的飞行。它由一组单独的应用程序/节点组成。

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这篇文章主要记录学习NuttX的过程以及对NuttX的理解，并结合apm里的px4-v2例程设置进行说明。


1.0 NuttX Operating System User’s Manual
============

NuttX Operating System User’s Manual从软件开发者的视角为NuttX提供一般的使用信息。


2.0 NSH 启动脚本------翻译自[NuttX文档1.8节](http://nuttx.org/doku.php?id=documentation:nuttshell)，欢迎提出宝贵意见 ============

Tip: 源码中apps/nshlib/README.txt即为说明书。

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注意：基于参考原因，本文参杂了APM的算法分析。

本篇文章首先简述了下px4和apm调用姿态相关应用程序出处，然后对APM的DCM姿态解算算法参考的英文文档进行了翻译与概括，并结合源代码予以分析，在此之前，分析了starlino的DCM，并进行了matlab的实现，因为它更加利于理解。后段时间会对px4的四元数姿态解算进行分析。姿态控制部分描述了串级PID在APM里的实现流程，同样后期会完善对px4的分析。最后针对自己平时使用的一些调试技巧进行了总结。

姿态出处分析

  1. 下面看下重要的一个脚本/etc/init.d/rc.mc_apps，可以知道姿态估计用的是attitude_estimator_q和position_estimator_inav，用户也可以选择local_position_estimator、ekf2，而姿态控制应用为mc_att_control和mc_pos_control。

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    #!nsh
    if param compare INAV_ENABLED 1
    then
    	attitude_estimator_q start
    	position_estimator_inav start
    else
    	if param compare LPE_ENABLED 1
    	then
    		attitude_estimator_q start
    		local_position_estimator start
    	else
    		ekf2 start
    	fi
    fi

    if mc_att_control start
    then
    else
    	# try the multiplatform version
    	mc_att_control_m start
    fi

    if mc_pos_control start
    then
    else
    	# try the multiplatform version
    	mc_pos_control_m start
    fi
    ...

  2. 而在ardupilot中，姿态解算与控制算法在ArduCopter.cpp的fast_loop任务中以400Hz的频率运行。

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    // Main loop - 400hz
    void Copter::fast_loop()
    {

        // IMU DCM Algorithm
        // --------------------
        read_AHRS();
        ...
    }

    void Copter::read_AHRS(void)
    {
    	...

        ahrs.update();
    }

了解了上面的源码出处后，下面将分具体应用进行分析。

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大家好，非常高兴能够在这里跟大家分享我的求职经历，希望能够对大家有所启发和帮助。

说到汇顶科技肯定很多人要问了，这是个什么公司？怎么从来没听过。借此我想为我们公司做个小广告，欢迎志同道合的小伙伴们。

公司简介

指纹识别哪家强，中国深圳找汇顶——汇顶科技成立于2002年，作为全球领先的人机交互技术与解决方案提供商，目前已在包括手机、平板电脑和可穿戴产品在内的智能移动终端人机交互技术领域构筑了领先优势。陆续推出拥有自主知识产权的单层多点触控技术、基于电容检测的近场通信技术、具有蓝宝石面板的指纹识别技术及触控与指纹识别一体化的 IFSTM技术。目前，产品和解决方案广泛应用在华为、中兴、联想、OPPO、VIVO、魅族、三星显示、JDI、诺基亚、东芝、松下等国际国内知名终端 品牌，服务全球数亿人群。2016年应届毕业生薪酬待遇：本科月薪8000元，年薪14万起；硕士月薪10000元，年薪17万起；博士月薪18000元，年薪30万起。

汇顶大事件

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都回来这么多天时间了，也去做了一些事情，也有一些事情没去做。每次回来就是这样，在学校就想着在家要怎么的怎么的，在家里就时间一天一天过去了，结果没怎么着，我想这一方面的原因很多，最主要的是自制力的因素，这也是以后的生活要慢慢去做好的。其实这次写日记是预谋已久的，主要是想总结一下，大学一年以来的所得所想，确实在这一年中收获了许多，而且每次写日记我都会有新的体悟，我不想失去这次感悟的机会，我要从中厚积薄发，以后回头看来时的路也是一种美好，或许以后在迷茫中又找回了曾经的清醒。

首先说说写日记吧，还记得以前的我老是喜欢一有事没事就发说说表明一下自己目前的心情，我现在也不知道这种习惯好不好，但我能清醒的意识到，一个成就一番大事业并取得事业上的成功的人，是应该耐得住寂寞的，况且当你取得成功时，别人看到的是你最光鲜的一面，或者也是当你取得成功时，别人才会慢慢去发觉你一路走过来的艰辛。是的，可以说道理就是这样，我们目前要做的就是好好把握时间，而没必要去花费一些时间在抱怨上，应该为了取得成功努力去走好每一步路，为自己走向成功做好铺垫。所以换了一种方式，我把心里所想所感悟的都写在日记里，因为有时候能找到一个真正懂自己的人很难，别人也有自己的事情要去做，要去处理，唯有自己才是真正懂自己的人。

其实这一年以来确实懂了好多，但现在想想竟然有点想不起来的感觉了，我差点都不知道自己干过什么了，有点感觉自己这篇日记写得太及时了，必须好好反省一下了。

谈谈我大学一年以来对学习的感悟吧，记得之前我见到合适的人就跟他们讲讲自己的学习体验，仿佛自己就是一个老者，仿佛自己已经步入了中年，反正没了年青时的那种年少轻狂，感觉自己说的都是对的。的确自己确实有了不一样的对学习的认识，暂时来说是一个进步。我就从自己感觉最重要的来说起吧，我感觉最重要的是改变了对学习的看法，以前我会认为学习就是记忆一些东西，把书本上的，老师讲的都会了，学习基本上就差不多了，总的来说，以前是老师在强行向你灌输一些东西，从来都没有主动的去接受。我想中国的大部分学生都是这样，远远不止我一个，那是肯定的，因为这和中国目前的教育制度有关，什么制度呢，应试教育，在小学，中学，一些都是为了应付考试，考试行你就行，考试不行你这一段时间的学习就是失败的，甚至考试可以决定你的前途命运。我为什么要讲这个原因呢，那是和我的所得分不开的，我的所得恰恰相反，大学的考试只是一个考查你的途径，你考的厉害并不代表你真的就有很大的本事，只能说明你平时花了比别人平时更多的时间在学习功课上，你能拿到奖学金而别人不能，但并不代表着你毕业后的出路就一定比别人要好，这是不一定的，甚至比别人要差，在我看来。当然这只是讲了下下大学与中学的考试有何不同，这也只是我想的，但也确实有人去践行了，而且是一些原来是学霸的人，有拿过奖学金的，现在在安分守己的往自己感兴趣的一方面发展，也许他们的思维方式和我的是相同的，之前我也与一位好朋友达成了共识，我们认识，用长远的眼光来看，在学校老是拿最高的奖学金不会比刚毕业去拿最高的工资要强，所以我们都在为第一份工作拿到高薪而努力，奖学金什么都是次要的。

这一段我来重点谈谈在大学中我感悟到的学习吧，在上一段中是重点讲了在中学是个怎样的学习处境，以及这样做有什么坏处。一句话，学习要学会思考，也许有人会反驳我学习哪个人不会去思考问题？是的，是有人去思考过问题，但我所说的去思考问题是指要去主动的思考问题，这其中是有前因和后果的，比如说，我为了去思考问题，我必须去努力发现问题，你没有问题哪来的问题去思考，当然书上有问题，但书上的毕竟是书上的，在发现问题的过程中，我就能学到很多东西，甚至可以这么说，如果不是对你要学的内容非常的了解，你就根本发现不了问题，所以这样看来，自己发现问题和看书本上的问题根本不是一个层次上的。再者我们要去把发现的问题分析好它，并通过自己各方面的努力去亲自动手去解决好它，有一句话总结的好，叫做大胆假设，小心求证，其实这一过程你看似简单，但要是能自己亲自把它搞定就已经很不简单了，一旦你能证明你这个问题的想法或者证明的想法是多少的不合理，在这一过程中，你已经获利不少了，你懂得了怎么样通过多方面的途径主动的去获取知识，懂得了如何将一个大问题化小，一步一步的去调试好它，懂得了甚至解决好生活当中的一切难题。还记得有一次我总天全然没有心思去认真做一件事情，结果那一天我回寝室的心情很是糟糕，因为我觉着一天没学到我想要学到的东西，而是突然对其它事物发生了兴趣，一时兴起，对其它事物又忙活了一下，后来我总结了一下，一个人要真心想去做好一件自己想做的事情，就必须用心，专注，并发挥好您的热情去做一件事情，后面的几天果然如此，令自己收获不少。总的说来，这都是一种自学能力的培养，并且它是一种快速学习能力，这在今后无论是工作还是生活都有很大的好处。

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这个学期已经结束了，回过头来想好好理清一下思绪，也不枉我即将逝去的青春年华，不管它是平淡无奇还是充满激情，未来的日子还很长，我知道它总是充满希望的，也许生命的快乐源于创造，不断去反省总结自己的过去，美好的未来掌控在自己的手中。

总的看来，时间可过的真快，仿佛眨眼间一学期就过去了，可是回头看来我的感觉又是怎么样的呢，我又学了多少东西，有哪些收获，对下学期又有什么打算呢，面对这些问题，我能感觉到有些悲伤，因为我做的并不是很好，还有很多值得我改进的地方，我想好好总结一下自己觉得不好的地方。一、自我控制力不强，这是我这学期做得特别失败的一件事，来来回回多少次，必须得下苦功夫必才行。二、学习效率不高，这样的结果是，看起来是时间花了一大把，结果没能干成什么事。三、执行能力过低，直接导致信任度降低，这是我第一次干也是我做得还不到位的事情，必须想办法去改进它。四、情感遇到挫折，沟通做的不到位，以及涉及到各方各面的综合能力还亟待提高。五、发现问题解决问题能力不灵活，以前我过老是这们要求别人，现在才发现自己做的并不够，这里我是用了一个是否灵活，因为我发现有时候并不是你自己执行的力度不够，而是执行的方式根本不是最佳的，所以要试着去换个角度去想问题，不管黑猫还是白猫能抓到老鼠的都是好猫。六、做事想事没有一个良好的规划，直接导致有时候不该有的时间紧，后果更严重一点有可能会导致前功尽弃，做规划这是一个良好的习惯，必须好好培养它才行。七、团队协作能力不强，其它很多时候我都非常想要一个自己的团队，这个团队里人人各司其职，干自己想干也能够干好的事情，朝夕相处，其乐融融，这也是我目前所向往的，但目前我个人的能力还非常不够，一方面是领导能力，如何带领一个团队在艰难险阻中突破重围，找到自己的目标，这是团队里面亟需解决的问题，另一方面就是技术能力的提升，首先自我能力需要稳扎稳打，提升到一定的层次，还有要队员在团队中能找到自己的出发点，在团队中能发挥自己的角色作用，并且能学到自己想要学到的东西，这也是团队的一个出发点，我想能解决好这两点，团队就不会出现大的偏差，而这两点是我过去做的不到位的，也是我来年要想办法去做好的事情。

最后我想在反省一个过去的同时也展望一个未来，要相信，未来它终究是美好的一个代名词，开始我也讲到了，生命的快乐源于创造，这个快乐可以在创造的这一个过程中，也可以在有所创造之后去享受这一切，就像我们去创造的是一个美好的生活一样，我们可以为自己去创造一个美好的未来，更伟大点可以为人类社会去创建一个更加温馨和谐的家园。所以无聊时想着去做点新玩意吧，呵呵，这样的日子你会充满激情的！

这里我也想去幻想一个，现在的我想去找一个充满阳光的海滩，在这个附近建一个不是很大的工作室，在这里有一个属于我们自己的团队，不限男女，我们拥有我们自己的奋斗目标，不受外界影响，研发一些对这个世界有用的东西，顺便做一些服务外包，过着自己喜欢的小日子，等到资金足了，召集几好兄弟，也找一个离市区不是太远的郊区，建一loft，业余时间大家欢聚一堂，桌游、K歌、聊天随你怎么玩，既放松了又增进了感情，不亦乐乎。

加油吧，少年，珍惜每一分每一秒！

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