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说说保险

发表于 2018-09-03 | 更新于: 2023-02-01 | 分类于 生活 |
在生活当中,我们会碰到很多人突然之间得了大病,一下子拿不出那么多钱来治病,不得不投向于轻松筹、水滴筹缓解一点经济压力,看到这样的例子,我会感觉到害怕,一是类似于癌症这样的病症往往需要花费大量的财力物力,普通家庭一般都负担不起,二是人人都不知道明天到来的是意外还是惊喜,怕这样的事情发生在自己身上,精神和身体都备受折磨。 害怕之余,结合自己近端时间学习的保险知识,觉得很有必要为自己购置一份合适的保险,目的是为了转移风险,对的,保险的本质就是为了转移风险,包括风险来临时我们能够病有所医、亲有所养、老有所医等,不至于花光自己辛辛苦苦大半辈子积累的积蓄。 还有一个认知非常重要,就是保险越早买越划算,要知道保险公司不是慈善机构,保险是一种商业行为,保险公司是要赚钱的,所以保险公司的精算师会根据年龄的不同计算出每年的保费,一般年龄越大保费就越贵,但我们购买长期型保险是每年的保费其实是一样的,那是因为保险师把后续高的保费平均到了年轻的时候,所以你越年轻买,平均下来的保费就越便宜;另外还有一点,保险都有它的现金价值,买保险后越往后现金价值越高,主要的原因为保费的资产是有复利作用的,前期作用几乎看不出来, ...
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初学PX4之环境搭建

发表于 2017-07-30 | 更新于: 2023-02-01 | 分类于 飞控 |
消息:pixhawk网站搬迁至px4.io !!! 前段时间linux崩溃了,桌面进去后只有背景,折腾好久没搞定,为了节省时间索性重装了系统,同时也借这个机会从头记载一下作为初学者的学习过程。主要是按PX4的官网初学者教程进行,把其中遇到的一些初学者容易遇到的问题罗列出来,由于对于国内这方面的资料相对缺乏,希望能给大家提供一些帮助,也算是自我学习的一个整理。 如果你还不是很了解关于飞行器的这个项目PX4,建议迅速跳到PX4的官网一探究竟。简单来说,PX4是一个软、硬件开源项目(遵守BSD协议),目的在于为学术、爱好和工业团体提供一款低成本高性能的高端的自驾仪。这个项目源于 ETH Zurich (苏黎世联邦理工大学)的计算机视觉与几何实验室的PIXHAWK项目、并得到了自主系统实验室和 自动控制实验室的支持 ,以及一些出色的个人(Contact and Credits)也参与其中,包括 3D Robotics 和 international 3DR distributors的成员。 前期准备为了让大家能与我的学习保持同步,先介绍一下在搭建这个PX4环境前我已经做好的工作 ...
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初学crazyflie2.0之diy硬件

发表于 2017-07-30 | 更新于: 2023-02-01 | 分类于 飞控 |
JLinkGDBServer调试添加JLink到STM32F405RG,确保Vsupply接口存在电压。打开服务器端,这是arm-none-eabi-gdb调试的后台,如下。 123456789101112131415161718192021222324252627282930313233343536373839JLinkGDBServer -if SWD -device STM32F405RGSEGGER J-Link GDB Server V5.12g Command Line VersionJLinkARM.dll V5.12g (DLL compiled May 27 2016 17:03:38)-----GDB Server start settings-----GDBInit file: noneGDB Server Listening port: 2331SWO raw output listening port: 2332Terminal I/O port: 2333Accept remote conne ...
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ArduPilot开发入门学习

发表于 2017-06-16 | 更新于: 2023-02-01 | 分类于 飞控 |
编译pixhawk环境搭建参考原网页进行说明,有两种搭建环境的方式。 第一种为自动执行脚本(推荐),较为方便,但有问题需解决。 由于使用apt-get update时部分文件无法下载,导致脚本执行不完整,故可将ardupilot/Tools/scripts/install-prereqs-ubuntu.sh文件里的$APT_GET update行用#注释掉。 然后操作如下: 123456789101112~ $ sudo apt-get -qq -y install git~ $ cd ~/src#下载源代码~ $ git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git#修改脚本后运行~ $ ardupilot/Tools/scripts/install-prereqs-ubuntu.sh -y~ $ . ~/.profile#编译Copter~ $ cd ardupilot/ArduCopter~ $ make px4-v2#上传~ $ make px4-v2 upload 第二种为手动搭建环境,这里只提出一些主要的 ...
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BLE核心模块FS-QN9021模块开发-linux版

发表于 2017-06-16 | 更新于: 2023-02-01 |
这段时间又参与了一个新的小项目,简单概括为蓝牙、智能、家居吧,虽然时间有点紧,还是希望能把这一些东西记录下来。 BLE什么是BLE?参考这篇文章做如下总结。中文名称为蓝牙低功耗。主要特点为低成本、超低功耗、短距离、标准接口和可互操作性强,并且工作在免许可的2.4GHz ISM射频段,需要支持蓝牙4.0(系统为Android4.3及以上)的主机设备才能与其连接。 目前生产BLE芯片的厂家主要有CSR、TI、Nodic和NXP(QN902x),各个厂家芯片对比如下图 从如上图对比可以看出,NXP的QN902x在功耗方面比CSR和TI更省电,在接收灵敏度和模式方面比Nodic的胜一筹,它的从设备相比其它几家可以连接的更多,共有8个,这也算是蓝牙4.0的一大特色吧,并且NXP的芯片已经过了MFI认证,直接能与苹果设备相连接,因为这种认证也是挺贵的。 因为BLE的低功耗、低成本及强大的处理能力,并且随着iPhone的设备支持蓝牙4.0,BLE的终端设备在我们的生活当中将会越来越多,在未来将会有爆发式增长。 QN902X是一款内核为M0的蓝牙BLE SOC芯片,其SDK对蓝牙B ...
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ArduPilot之代码概述

发表于 2017-06-16 | 更新于: 2023-02-01 | 分类于 飞控 |
代码调用关系可使用doxygen工具,cmake中使用doxygen,总体的代码结果图如下:具体可参考APM飞控浅析 ArduPilot编程库这些库是和Copter, Plane and Rover共享的,具体的库及功能可见原文。 核心库 AP_AHRS —— 使用DCM或扩展卡尔曼滤波姿态估计 AP_Common —— 所有草图和库所需要的核心包括 AP_math —— 各种数学函数尤其对向量操作有用 AC_PID —— PID控制器库 AP_InertialNav —— 惯性导航库,用于融合加速度计、gps和气压计的数据输入 AC_AttitudeControl —— 姿态控制库 AP_WPNav —— 航点导航库 AP_Motors —— 多轴和传统的直升机电机混合 RC_Channel —— 这个库将更多的转换为PWM输入/输出,将来自APM_RC的数据转换为内部单位,如角度 AP_HAL, AP_HAL_AVR, AP_HAL_PX4 —— 这库实现“硬件抽象层”,这向高级别代码提供了一个相同的接口,以便它可更容易地移植到不同的板 传感器库 AP_InertialSe ...
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C Plus学习笔记

发表于 2017-06-16 | 更新于: 2023-02-01 | 分类于 技术杂记 |
资源:http://www.cplusplus.com 阅读笔记 C语言是面向过程的语言,支持模块化、结构化的方法。C++融合了OOP、通用编程和传统的过程性方法,这表明C++强调的是实用价值,而不是意识形态方法,这也是该语言获得成功的原因之一。 才发现CC为标准UNIX C++编译器,而cc为标准UNIX C编译器。g++为GNU C++编译器,而GNU C++编译器的MS-DOS版本名为gpp。comeau编译器最为严格、标准。都是先生成.o文件,在生成.out文件。 在C中,main函数括号为空表示对是否接受参数保持沉默,而在C++中为空与跟void一样。C++中main函数默认返回0。 C++预处理器对添加的头文件去掉了.h格式,当然也兼容以前的C格式。 如果省略using编译指令,必须这样编码std::cout,如果单独使用这个函数,可以这样:using std::cout,using指令可以根据应用的范围放在合适的位置。 标记与空白的概念。 C++允许使用连续赋值。 cout是可扩展的,允许自行开发新的数据类型。 C++允许在函数的任何地方声明新变量。 在C中,有 ...
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Moveit在ROS Kinetic上的搭建与调试

发表于 2017-06-16 | 更新于: 2023-02-01 | 分类于 技术杂记 |
环境搭建参考官网,注意这里需要采用Ubuntu15.10或者16.04。具体命令简写如下: 123456789sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116sudo apt-get updatesudo apt-get install ros-kinetic-desktop-fullsudo rosdep initrosdep updateecho "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrcsudo apt-get install python-rosin ...
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linux下sublime text 2使用技巧

发表于 2017-06-16 | 更新于: 2023-02-01 | 分类于 技术杂记 |
由于sublime的多平台性,以及也有很多强悍的插件可供使用,是我不得不将兴趣移植这个编辑器上面来。将查看代码而言,在linux下也可以通过wine安装sourceinsight,但是对于安装跟使用来说不是很方便,特别是有git项目的时候。 安装首先下载安装文件。将下载好的文件解压至/opt,然后创建链接文件。 1$ ln -s /opt/Sublime\ Text\ 2/sublime_text /usr/bin/ 下面解决不能输入中文的问题保存下面的代码到文件sublime_imfix.c(位于~目录,即主文件夹目录) 12345678910111213141516171819202122#include <gtk/gtkimcontext.h>void gtk_im_context_set_client_window (GtkIMContext *context, GdkWindow *window){ GtkIMContextClass *klass; g_return_if_fail (GTK_IS_IM_CONTEXT (con ...
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pixhawk试飞报告

发表于 2017-06-16 | 更新于: 2023-02-01 | 分类于 飞控 |
本文将一个新手学习px4入门,装机,PID调节过程,以及试飞注意事项陈述如下: 器件准备硬件一套,包括DJI F450机架、Pixhawk 2.4.6 mini飞控、好盈乐天20A电调、1045正反桨、银燕电机2216、天地飞6通道遥控器。详情见淘宝链接里的套餐方案。 这些是PX4自动驾驶仪的元件要求: 1x Pixhawk 或者 FMU + IO Kit (Pixhawk 和FMU + IO是一样的) 1x u-blox GPS模块 1x RC 接收器 1x 无线数传 多块3300 mAh LiPo电池,至少能提供25A/30A电流。最好是买几个相同的电池为了保持直升飞机更换电池的重量恒定。 装机 这里有多达200页的超详细图文教程,一步一步教您装机,学不会都很难! 更多查询EXUAV-mini测评报告产品介绍、产品开箱、飞控接线与安装、飞行测试(视频来源:EXUAV)如下 pix4 mini主要装机图文概览(注:图片来源于模友之吧,如有不妥,请提出): 前排插针 后排插针 蜂鸣器PM 电源电压电流计 PPM 转接板 安全开关 迷你OS ...
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