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这段时间又参与了一个新的小项目，简单概括为蓝牙、智能、家居吧，虽然时间有点紧，还是希望能把这一些东西记录下来。 BLE什么是BLE？参考这篇文章做如下总结。中文名称为蓝牙低功耗。主要特点为低成本、超低功耗、短距离、标准接口和可互操作性强，并且工作在免许可的2.4GHz ISM射频段，需要支持蓝牙4.0（系统为Android4.3及以上）的主机设备才能与其连接。 目前生产BLE芯片的厂家主要有CSR、TI、Nodic和NXP（QN902x），各个厂家芯片对比如下图 从如上图对比可以看出，NXP的QN902x在功耗方面比CSR和TI更省电，在接收灵敏度和模式方面比Nodic的胜一筹，它的从设备相比其它几家可以连接的更多，共有8个，这也算是蓝牙4.0的一大特色吧，并且NXP的芯片已经过了MFI认证，直接能与苹果设备相连接，因为这种认证也是挺贵的。 因为BLE的低功耗、低成本及强大的处理能力，并且随着iPhone的设备支持蓝牙4.0，BLE的终端设备在我们的生活当中将会越来越多，在未来将会有爆发式增长。 QN902X是一款内核为M0的蓝牙BLE SOC芯片，其SDK对蓝牙B ...

环境搭建参考官网，注意这里需要采用Ubuntu15.10或者16.04。具体命令简写如下： 123456789sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116sudo apt-get updatesudo apt-get install ros-kinetic-desktop-fullsudo rosdep initrosdep updateecho "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrcsource ~/.bashrcsudo apt-get install python-rosin ...

由于sublime的多平台性，以及也有很多强悍的插件可供使用，是我不得不将兴趣移植这个编辑器上面来。将查看代码而言，在linux下也可以通过wine安装sourceinsight，但是对于安装跟使用来说不是很方便，特别是有git项目的时候。 安装首先下载安装文件。将下载好的文件解压至/opt，然后创建链接文件。 1$ ln -s /opt/Sublime\ Text\ 2/sublime_text /usr/bin/ 下面解决不能输入中文的问题保存下面的代码到文件sublime_imfix.c(位于~目录，即主文件夹目录) 12345678910111213141516171819202122#include <gtk/gtkimcontext.h>void gtk_im_context_set_client_window (GtkIMContext *context, GdkWindow *window){ GtkIMContextClass *klass; g_return_if_fail (GTK_IS_IM_CONTEXT (con ...

本文将一个新手学习px4入门，装机，PID调节过程，以及试飞注意事项陈述如下： 器件准备硬件一套，包括DJI F450机架、Pixhawk 2.4.6 mini飞控、好盈乐天20A电调、1045正反桨、银燕电机2216、天地飞6通道遥控器。详情见淘宝链接里的套餐方案。 这些是PX4自动驾驶仪的元件要求： 1x Pixhawk 或者 FMU + IO Kit (Pixhawk 和FMU + IO是一样的) 1x u-blox GPS模块 1x RC 接收器 1x 无线数传 多块3300 mAh LiPo电池，至少能提供25A/30A电流。最好是买几个相同的电池为了保持直升飞机更换电池的重量恒定。 装机 这里有多达200页的超详细图文教程，一步一步教您装机，学不会都很难！ 更多查询EXUAV-mini测评报告产品介绍、产品开箱、飞控接线与安装、飞行测试（视频来源：EXUAV）如下 pix4 mini主要装机图文概览（注：图片来源于模友之吧，如有不妥，请提出）： 前排插针 后排插针 蜂鸣器PM 电源电压电流计 PPM 转接板 安全开关 迷你OS ...

PX4源代码PX4项目建立在这些主要软件模块: PX4 Flight Stack (estimation and control, cross-platform) PX4 Middleware (IPC / ORB, *nix (NuttX, Linux, MacOS, etc)) PX4 ESC Firmware (for motor controllers) PX4 Bootloader (for STM32 boards) Operating System (NuttX or Linux/Mac OS) 项目地址： PX4 Firmware source PX4飞行栈 PX4飞行栈能控制多轴飞行器，航模，直升机，实验飞机和地面车辆的飞行。它由一组单独的应用程序/节点组成。 flight control modules PX4中间件 PX4中间件提供了硬件接口和进程间通信。 drivers uORB PX4电调固件 PX4电调固件控制无刷电机，可以通过UAV CAN进行交互。 PX4 ESC source PX4 Bootloader PX4引导装载程序是用于S ...

这篇文章主要记录学习NuttX的过程以及对NuttX的理解，并结合apm里的px4-v2例程设置进行说明。 1.0 NuttX Operating System User’s ManualNuttX Operating System User’s Manual从软件开发者的视角为NuttX提供一般的使用信息。 2.0 NSH 启动脚本——翻译自NuttX文档1.8节，欢迎提出宝贵意见 Tip: 源码中apps/nshlib/README.txt即为说明书。 NSH 启动脚本。NSH支持选项来为NSH提供一个启动脚本。一般来说这种能力是使能CONFIG_NSH_ROMFSETC启用，但是还有几个其他相关的配置选项，见这个链接里的描述。这种能力还取决于： CONFIG_DISABLE_MOUNTPOINT 未设置 CONFIG_NFILE_DESCRIPTORS > 4 CONFIG_FS_ROMFS 使能 例程演示： 1234#define CONFIG_NSH_ROMFSETC 1//CONFIG_DISABLE_MOUNTPOINT未定义#define CONFIG_ ...

大家好，非常高兴能够在这里跟大家分享我的求职经历，希望能够对大家有所启发和帮助。 说到汇顶科技肯定很多人要问了，这是个什么公司？怎么从来没听过。借此我想为我们公司做个小广告，欢迎志同道合的小伙伴们。 公司简介指纹识别哪家强，中国深圳找汇顶——汇顶科技成立于2002年，作为全球领先的人机交互技术与解决方案提供商，目前已在包括手机、平板电脑和可穿戴产品在内的智能移动终端人机交互技术领域构筑了领先优势。陆续推出拥有自主知识产权的单层多点触控技术、基于电容检测的近场通信技术、具有蓝宝石面板的指纹识别技术及触控与指纹识别一体化的 IFSTM技术。目前，产品和解决方案广泛应用在华为、中兴、联想、OPPO、VIVO、魅族、三星显示、JDI、诺基亚、东芝、松下等国际国内知名终端 品牌，服务全球数亿人群。2016年应届毕业生薪酬待遇：本科月薪8000元，年薪14万起；硕士月薪10000元，年薪17万起；博士月薪18000元，年薪30万起。 汇顶大事件2014年11月魅族MX 4 Pro发布，魅族MX4 Pro是全球首款采用前置蓝宝石按压式解锁方案的安卓手机，该技术完全来自一家深圳的本土IC企业——深圳市 ...

注意：基于参考原因，本文参杂了APM的算法分析。 本篇文章首先简述了下px4和apm调用姿态相关应用程序出处，然后对APM的DCM姿态解算算法参考的英文文档进行了翻译与概括，并结合源代码予以分析，在此之前，分析了starlino的DCM，并进行了matlab的实现，因为它更加利于理解。后段时间会对px4的四元数姿态解算进行分析。姿态控制部分描述了串级PID在APM里的实现流程，同样后期会完善对px4的分析。最后针对自己平时使用的一些调试技巧进行了总结。 姿态出处分析 下面看下重要的一个脚本/etc/init.d/rc.mc_apps，可以知道姿态估计用的是attitude_estimator_q和position_estimator_inav，用户也可以选择local_position_estimator、ekf2，而姿态控制应用为mc_att_control和mc_pos_control。 1234567891011121314151617181920212223242526272829#!nshif param compare INAV_ENABLED 1then ...

都回来这么多天时间了，也去做了一些事情，也有一些事情没去做。每次回来就是这样，在学校就想着在家要怎么的怎么的，在家里就时间一天一天过去了，结果没怎么着，我想这一方面的原因很多，最主要的是自制力的因素，这也是以后的生活要慢慢去做好的。其实这次写日记是预谋已久的，主要是想总结一下，大学一年以来的所得所想，确实在这一年中收获了许多，而且每次写日记我都会有新的体悟，我不想失去这次感悟的机会，我要从中厚积薄发，以后回头看来时的路也是一种美好，或许以后在迷茫中又找回了曾经的清醒。 首先说说写日记吧，还记得以前的我老是喜欢一有事没事就发说说表明一下自己目前的心情，我现在也不知道这种习惯好不好，但我能清醒的意识到，一个成就一番大事业并取得事业上的成功的人，是应该耐得住寂寞的，况且当你取得成功时，别人看到的是你最光鲜的一面，或者也是当你取得成功时，别人才会慢慢去发觉你一路走过来的艰辛。是的，可以说道理就是这样，我们目前要做的就是好好把握时间，而没必要去花费一些时间在抱怨上，应该为了取得成功努力去走好每一步路，为自己走向成功做好铺垫。所以换了一种方式，我把心里所想所感悟的都写在日记里，因为有时候能找到一个 ...

这个学期已经结束了，回过头来想好好理清一下思绪，也不枉我即将逝去的青春年华，不管它是平淡无奇还是充满激情，未来的日子还很长，我知道它总是充满希望的，也许生命的快乐源于创造，不断去反省总结自己的过去，美好的未来掌控在自己的手中。 总的看来，时间可过的真快，仿佛眨眼间一学期就过去了，可是回头看来我的感觉又是怎么样的呢，我又学了多少东西，有哪些收获，对下学期又有什么打算呢，面对这些问题，我能感觉到有些悲伤，因为我做的并不是很好，还有很多值得我改进的地方，我想好好总结一下自己觉得不好的地方。一、自我控制力不强，这是我这学期做得特别失败的一件事，来来回回多少次，必须得下苦功夫必才行。二、学习效率不高，这样的结果是，看起来是时间花了一大把，结果没能干成什么事。三、执行能力过低，直接导致信任度降低，这是我第一次干也是我做得还不到位的事情，必须想办法去改进它。四、情感遇到挫折，沟通做的不到位，以及涉及到各方各面的综合能力还亟待提高。五、发现问题解决问题能力不灵活，以前我过老是这们要求别人，现在才发现自己做的并不够，这里我是用了一个是否灵活，因为我发现有时候并不是你自己执行的力度不够，而是执行的方式根本 ...